克日，，，，，，四川大学教授马毅和团队研发出一种高精度的行人追踪手艺（如下图所示），，，，，，能够实现麋集人群情形下行人移动及步态的准确追踪。。。这使得对行人移动行为举行周全深入的剖析成为可能。。。
借助研发的行人追踪手艺，，，，，，团队开展了行人移动实验，，，，，，收罗了行人移动数据，，，，，，对行人移动行为举行了系统视察与定量剖析，，，，，，展现了行人在移动时是怎样凭证感知到的情形信息调理运动速率、偏向及步态这一问题。。。
研究发明，，，，，，行人在移动时会展现出三种差别的动力学状态（自由状态、慢移动状态和拥堵状态）。。。当人群密度低于约 0.75 人/平米时，，，，，，行人能够处于自由流动状态。。。此时，，，，，，行人的移动不会受到约束，，，，，，能够以正常速率移动。。。当人群密度介于 0.75 至 1.80 人/平米时，，，，，，行人将处于慢移动状态。。。此时，，，，，，行人会通过降低速率及步长来避免与周围的人或障碍物爆发碰撞。。。当人群密度高于约 1.80 人/平米时，，，，，，行人将处于拥堵状态，，，，，，其速率会大幅降低，，，，，，会通过频仍改变步态及偏向来实现移动及避碰。。。
研究还发明，，，，，，行人的速率及步长与人群密度的倒数呈指数关系。。。别的，，，，，，研究还在实验视察的基础上构建了一个能够模拟大规模行人运动并展望行人步态的理论模子。。。研究结论及理论模子在人流疏散展望、人形机械人步态设计、自动驾驶汽车行人移动展望领域中具有主要的应用价值。。。
这项研究获得了国际偕行的高度肯定。。。审稿人在审稿历程中对这项研究划分给予了“这项研究解决了行人动力学研究中保存的一个挑战性问题--行人步态追踪”、“这项研究充分展现了行人移动的行为纪律，，，，，，研究效果在交通科学领域具有主要的应用价值”等高度肯定的评语。。。
首先，，，，，，行人移动展望是自动驾驶汽车必不可少的手艺�？？？？？�。。。这项研究提出了一个能够深度展望行人步态的行人移动展望模子，，，，，，使得行人移动展望效果越发的周全准确。。。这关于提高自动驾驶汽车的行驶清静性至关主要。。。
另外，，，，，，这项研究通过行人步态追踪充分展现行人在移动时，，，，，，怎样凭证感知到的情形信息调理运动速率、偏向及步态这一问题，，，，，，为人形机械人运动导航及步态妄想与设计涤讪了理论基础。。。
据介绍，，，，，，马毅的研究主要以行人动力学（Pedestrian Dynamics）为中心，，，，，，涵盖人流疏散、自动驾驶、人形机械人等研究领域。。。行人动力学是专门研究行人在种种重大情形中怎样移动、怎样导航、怎样凭证感知到的情形信息调理速率偏向、怎样与周围事物举行交互、怎样阻止与周围事物爆发碰撞等科学问题的一门学科。。。
科学源于生涯，，，，，，马毅选择这一研究偏向也正是受现实生涯的影响。。。其博士阶段在香港都会大学完成。。。香港是全球生齿密度最大的都会之一，，，，，，天天在街道上、大型修建及交通枢纽内部都会群集大宗的行人，，，，，，这给都会的一样平常交通以及突发灾难情形下人流的清静疏散带来了重大的压力和挑战。。。这些现实生涯问题触发了马毅对行人问题的思索，，，，，，逐步也对这一研究偏向爆发了兴趣。。。因此，，，，，，马毅选择了行人动力学作为自己的研究偏向。。。
在完成博士学习后马毅最先寻找事情。。。在这时代马毅相识到，，，，，，四川大学灾后重修与治理学院由四川大学与香港理工大学联合建设，，，，，，在防灾减灾与灾后重修治理方面具有较高的着名度。。。马毅的研究涉及人流疏散问题，，，，，，这正好是防灾减灾与灾后重修治理中的主要一环。。。并且，，，，，，该学院所在地四川省生齿众多、自然灾难多发频发。。。在灾难爆发时需要实时对生齿举行疏散。。。这让其感受到人流疏散研究在外地具有主要的社会应用价值，，，，，，因此其选择加入了四川大学灾后重修与治理学院。。。
而行人动力学研究不但能够用于指导灾难爆发时的人流疏散，，，，，，并且在自动驾驶、人形机械人等工业领域具有主要的应用价值。。。特殊是关于自动驾驶汽车来讲，，，，，，相识行人的移动纪律性并对行人的移动举行准确的展望，，，，，，是包管自动驾驶汽车行驶清静性的条件。。。从人形机械人的角度，，，，，，充清楚确人的移动导航、步行行为、避碰和步态，，，，，，是人形机械人运动导航及步态妄想与设计的基础。。。
首先，，，，，，对行人移动行为纪律的探索需要借助行人移动追踪手艺，，，，，，但现有的行人移动追踪手艺普遍接纳行人头追踪的方法（即通过鸟瞰视角去纪录追踪行人的移动）。。。但这种方法难以追踪行人的脚移动，，，，，，难以发明行人在每一步是怎样凭证感知到的情形信息调理运动速率、偏向及步态这一问题。。。
其次，，，，，，现有行人移动展望手艺普遍难以去深度展望行人的步态，，，，，，因而很难适用于自动驾驶汽车行人移动展望及人形机械人移动导航的现实需求。。。特殊关于人形机械人来讲，，，，，，深度展望行人的步态是必不可少的。。。由于与人类一样，，，，，，人形机械人在每一步移动时需要凭证感知到的情形信息对移动的步长、步频等步态参数举行准确的展望。。。
基于上述缘故原由，，，，，，马毅启动了本项研究，，，，，，旨在弄清晰行人在移动时是怎样凭证感知到的情形信息调理运动速率、偏向及步态这一问题。。。
整项研究的时间跨度长达 10 年，，，，，，在马毅读博的时间（约莫在 2015 年）就设想通过追踪行人步态来深度探索行人移动的行为纪律。。。但在麋集人群中准确追踪行人步态具有很大的挑战性，，，，，，同时也由于人力物力的限制，，，，，，这项研究也一直弃捐。。。
一直到 2018 年岁情有了转机。。。马毅首次实验了在行列行人流中追踪行人步态，，，，，，效果顺遂揭晓在物理学领域高水平期刊Physical Review E上，，，，，，并被该期刊作为 Highlighted Article 举行了重点报道。。。这项研究效果给了马毅极大的鼓舞，，，，，，也意识到这一研究的潜在主要性。。。以后研究团队进一步刷新了行人追踪手艺，，，，，，深度展现了行列行人流中的行人动力学，，，，，，效果于 2021 年揭晓在Nature出书社期刊Nature Human Behaviour上。。。
但在后面的研究历程中，，，，，，课题组先后遭遇严重的研究经费、人力资源和装备欠缺等难题。。。幸运的是，，，，，，马毅所在的学院给了马毅在精神上、研究经费上、实验园地上的极大支持，，，，，，同时马毅的同事牛志攀副教授、马毅的同门中南民族大学施朦副教授、上海海事大学王维莉副教授、四川大学谢玮副教授、西南交通大学户佐安副教授、马毅的学生现于香港理工大学攻读博士的曾添与魏易东同砚、以及马毅在香港都会大学的良师益友李伟民教授、袁国杰教授在精神上或研究经费上给予了这项研究极大的支持。。。最终乐成战胜难题，，，，，，乐成研发出了能够实现二维麋集人群情形下追踪行人步态的高精度的行人追踪手艺，，，，，，展现行人在移动时是怎样凭证感知到的情形信息调理运动速率、偏向及步态这一主要科学问题，，，，，，并顺遂在Science出书社期刊Science Advances上揭晓。。。
接下来，，，，，，马毅将继续深挖行人动力学，，，，，，并连系人工智能及机械学习要领，，，，，，开发基于数据驱动的高精度行人移动及步态展望模子与手艺。。。另外，，，，，，课题组在未来几年还将起劲追求与自动驾驶及人形机械人工业界的相助，，，，，，以实现在自动驾驶、人形机械人领域的现实应用。。。
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